Joseph H. Pilates wurde 1880 in der Nähe von Düsseldorf geboren. Zusätzlich zu seiner eher schwächlichen Konstitution litt er wie viele Kinder der damaligen Zeit unter Asthma und Rachitis. In Folge begann er intensiv mit der Ausübung und dem Studium verschiedenster Sportarten und Trainingslehren (u.a. Gymnastik, Krafttraining, Schwimmen, Selbstverteidigung). Neben diesen westlich orientierten Bewegungslehren studierte er auch östliche Trainingslehren wie Yoga, Zen-Meditation und Tai Chi.

Mit 32 Jahren wanderte er nach England aus und verdiente seinen Lebensunterhalt u.a. auch als Lehrer für Selbstverteidigung. Mit Beginn des 1. Weltkrieges wurde er als Deutscher interniert. Im Lager nutzte er die erzwungene Ruhepause zur Entwicklung eines Konzeptes zum ganzheitlichen Körpertraining. Dies nannte er selbst Contrology. Pilates unterrichtete mit diesem Konzept seine Mitgefangenen.

Nach dem Krieg kehrte er nach Deutschland zurück und arbeitete dort mit den wichtigsten Vertretern der Bewegungslehre zusammen (v.a. mit Rudolph von Laban, einem Visionär der Bewegung, des Körpers und des modernen Tanzes).

Unzufrieden mit den politischen und gesellschaftlichen Verhältnissen in seiner Heimat kehrte er 1923 Deutschland den Rücken und wanderte nach New York aus. Bei der Überfahrt lernte er seine spätere Frau Clara kennen und eröffnete mit ihr sein erstes Pilates Studio. Von Anfang an hatte Joseph H. Pilates mit seiner Methode große Erfolge in Amerika. Dies bezog sich vor allem auf Tänzer, Choreographen und berühmte Hollywood Stars. Auch heute noch schwört ganz Hollywood auf Pilates: Sharon Stone, Madonna, Jodie Foster, Brad Pitt, Richard Gere. Auch Spitzensportler wie Tiger Woods praktizieren Pilates.

Sein ganzes Leben lang arbeitete Joseph H. Pilates zielstrebig an der Entwicklung und Verfeinerung seiner Methode und unterrichtete bis zu seinem Tod im Jahre 1967. Danach führte seine Frau Clara sein Lebenswerk und Studio fort. Nach ihrem Tod in 1977 führten mehrere seiner Schüler seinen Unterricht fort. Aus dem Lebenswerk entwickelten sich bis heute unterschiedliche Pilates-Institutionen (Die weltweit größte Pilates Ausbildungsorganisation ist die Firma Polestar Pilates, Mitglied der PMA = Polestar Method Alliance)